Первые шаги в сторону собственной программы управления квадрокоптером

Благодаря неистовому давлению друзей, превозмогая себя, продолжаю вести заметки. Случилось мне в феврале две недели быть на больничном. Чтобы не сидеть сложа руки, решил попробовать силы в написании собственной программы управления квадрокоптеом. За две недели упорных стараний была рождена прошивка для Ардуино, способная: