И еще о ПИД-регуляторах

Некоторое время назад уже мы уже выкладывали заметку про ПИД-регуляторы с небольшой демонстрационной программкой. Тот пример — довольно абстрактный. Сейчас же читателям предалается пощупать ПИД-регулятор в применении к стабилизации квадрокоптера. Некоторые упрощения: квадрокоптер 2D, трение воздуха отсутствует. Сам квадрокоптер привязан веревкой и не может улететь. Задача: подобрать такие PID-параметры, чтобы колебания отсутствовали, а квадрокоптер как можно резче принимал […]

О ПИД-регуляторах замолвите слово

ПИД-регуляторы — те самые программные устройства, которые отвечают на вопрос: какие управляющие сигналы подавать на моторы, чтобы квадрокоптер выполнял поставленные задачи, начиная от стабилизации (удержание горизонта, сохранение угла рыскания), заканчивая полетами по маршруту и удержанием позиции по GPS при сильном ветре. Кроме того, ПИД-регуляторы используются в большинстве подвесов для камер. Это позволяет, например, удерживать горизонт […]