Математика полета

Betaflight: Настройка PID с помощью логов BlackBox

В этой статье мы поговорим о базовых понятиях настройки PID с помощью логов BlackBox. Изучение записей BlackBox делает настройку PID проще и точнее, чем настройка по поведению в полете. По графикам можно легко определить источник вибраций и точнее подкрутить коэффициенты PID, чтобы еще ближе подойти к идеальному полета вашего дрона.

Основы настройки ПИД-регулятора на прошивке Betaflight.

Сегодня поговорим об основах настройки PID регулятора в Betaflight. Введение. В общем, основа настройки PID регулятора заключается в том, чтобы максимально увеличить P составляющую, и не вывести систему из равновесия (отсутствие вибраций и колебаний). P- пропорциональная составляющая управления поворотом вокруг определенной оси. Чем меньше P, тем меньше контроля, чем больше P, тем отзывчивее дрон. При […]

Основы сглаживания и фильтрации данных: экспоненциальное среднее.

Продолжаем заметки для любознательных коптероводов, которые хотят понимать чуть больше, чем требуется для сборки и полетов. Итак сегодня: Зачем нужна фильтрация, и что она делает. Простейший экспоненциальный фильтр, вывод его формулы «на пальцах». Почему нельзя отфильтровать сильные вибрации. Интерактивный пример фильтрации с возможностью покрутить алгоритм в руках. Поехали!