Тесты и эксперименты

И еще о ПИД-регуляторах

Некоторое время назад уже мы уже выкладывали заметку про ПИД-регуляторы с небольшой демонстрационной программкой. Тот пример — довольно абстрактный. Сейчас же читателям предалается пощупать ПИД-регулятор в применении к стабилизации квадрокоптера. Некоторые упрощения: квадрокоптер 2D, трение воздуха отсутствует. Сам квадрокоптер привязан веревкой и не может улететь. Задача: подобрать такие PID-параметры, чтобы колебания отсутствовали, а квадрокоптер как можно резче принимал […]

О ПИД-регуляторах замолвите слово

ПИД-регуляторы — те самые программные устройства, которые отвечают на вопрос: какие управляющие сигналы подавать на моторы, чтобы квадрокоптер выполнял поставленные задачи, начиная от стабилизации (удержание горизонта, сохранение угла рыскания), заканчивая полетами по маршруту и удержанием позиции по GPS при сильном ветре. Кроме того, ПИД-регуляторы используются в большинстве подвесов для камер. Это позволяет, например, удерживать горизонт […]

Компьютерное зрение на квадрокоптере

Несколько постов назад я рассказывал, как потерял тестовый квадрокоптер. Идею подкинула мне жена: «Ты же можешь полетать своим основным квадрокоптером над полем и снять видео? А потом написать программу, которая в этом видео найдет потерянный квадрокоптер.» И я подумал: «А почему нет?»…

Первые шаги в сторону собственной программы управления квадрокоптером

Благодаря неистовому давлению друзей, превозмогая себя, продолжаю вести заметки. Случилось мне в феврале две недели быть на больничном. Чтобы не сидеть сложа руки, решил попробовать силы в написании собственной программы управления квадрокоптеом. За две недели упорных стараний была рождена прошивка для Ардуино, способная:

GoPro 2-axis mount

Тест работы подвеса на коптере с закрепленной камерой. Камера должна сохранять горизонт при любых вщениях коптера. Вроде получилось. Прозвучал вопрос: «Много требуется энергии на гироскоп?» Я не измерял амперы… Но думаю, что гироскоп потребляет очень мало. Больше потребляют бесколлекторники, которые вращают камеру, но и их потребление не сравнится с потреблением несущих моторов =) В общем […]