И еще о ПИД-регуляторах

Некоторое время назад уже мы уже выкладывали заметку про ПИД-регуляторы с небольшой демонстрационной программкой. Тот пример — довольно абстрактный. Сейчас же читателям предалается пощупать ПИД-регулятор в применении к стабилизации квадрокоптера. Некоторые упрощения: квадрокоптер 2D, трение воздуха отсутствует. Сам квадрокоптер привязан веревкой и не может улететь. Задача: подобрать такие PID-параметры, чтобы колебания отсутствовали, а квадрокоптер как можно резче принимал то положение, которое ему задает «пилот» (скролл снизу)

 


Необходимо отметить, что подобранные значения параметров PID не стоит заносить свой настоящий квадрокоптер: тройка этих значений индивидуальна в каждом случае, но их влияние и принцип работы сохраняются.