И еще о ПИД-регуляторах

Некоторое время назад уже мы уже выкладывали заметку про ПИД-регуляторы с небольшой демонстрационной программкой. Тот пример — довольно абстрактный. Сейчас же читателям предалается пощупать ПИД-регулятор в применении к стабилизации квадрокоптера. Некоторые упрощения: квадрокоптер 2D, трение воздуха отсутствует. Сам квадрокоптер привязан веревкой и не может улететь. Задача: подобрать такие PID-параметры, чтобы колебания отсутствовали, а квадрокоптер как можно резче принимал то положение, которое ему задает «пилот» (скролл снизу)

 


Необходимо отметить, что подобранные значения параметров PID не стоит заносить свой настоящий квадрокоптер: тройка этих значений индивидуальна в каждом случае, но их влияние и принцип работы сохраняются.

3 коммментариев

  1. Но почему коэффициент при диф. составляющей положительный? Это же наоборот еще больше усугубит процесс автоколебания!!!

  2. Егор, со знаками тут все ок. Например, если:
    требуемое значение = 0
    текущее значение = 2
    предыдущее текущее значение = 1

    ошибка = требуемое — текущее = -2
    предыдущая ошибка = -1

    примерная производная ошибки = (-2 — (-1))/dt = -1
    т.е. дифф. составляющая будет тормозить систему, как и должно быть.

Добавить комментарий