О ПИД-регуляторах замолвите слово

ПИД-регуляторы — те самые программные устройства, которые отвечают на вопрос: какие управляющие сигналы подавать на моторы, чтобы квадрокоптер выполнял поставленные задачи, начиная от стабилизации (удержание горизонта, сохранение угла рыскания), заканчивая полетами по маршруту и удержанием позиции по GPS при сильном ветре. Кроме того, ПИД-регуляторы используются в большинстве подвесов для камер. Это позволяет, например, удерживать горизонт в кадре не зависимо от положения летательного аппарата. В общем случае ПИД-регуляторы имеют три настраиваемых параметра: пропорциональный (P), интегральный (I) и дифференциальный (D). Значения этих параметров подбираются индивидуально в каждом случае. Под катом читателям предлагается небольшое WEB-приложение, где они могут попробовать свои силы в подборе параметров PID.

Задача заключается в том, чтобы подобрать такие PID, при которых черная линия как можно скорее «выравнивалась» вдоль красной линии. Положением красной линии можно управлять ползунком справа. Задачу можно себе усложнить, увеличив интервал между регуляциями (interval (ms)) — ведь чем реже мы можем измерять положение черной линии, тем хуже мы может регулировать усилие для стабилизации. Еще можно добавить ошибку в «измерения»: error (0-100). Приятной стабилизации!

8 коммментариев

  1. Напомнило переходные процессы в RLC-цепях. Для меня показались оптимальными значения P-I-D=10-0.1-15. Амплитуда небольшая, период затухания короткий.

  2. Антон, неплохие значения. Многое зависит от задачи. Где-то неприемлемы колебания вообще и приходится ставить заниженные параметры и терпеть медленную «сходимость».

  3. Не очень хорошие значения, по тому, что если появятся ошибки, то сильно начнет колбасить. Могу гарантировать у настоящего коптера ошибки — воздух, помехи, ветер, давление…

    По этому, лично я подобрал в данном «калькуляторе»
    P=1
    I=0.1
    D=5
    Но честно-говоря я не очень понял как подбирать…просто методом проб и ошибок? всегда думал что надо иметь какие-то знания…

  4. Короче, раз уж имеем переходной процесс, то прежде весьма полезным будет «покурить» книгу по автоматическим системам управления :-)

Добавить комментарий